명나라 장수 장량상이 1599년 10원에 새긴것이다. 중국의 동쪽에 위치한 조선을 침략한 일본군을 정벌했다는 의미에서 '동정(東征)'이라는 용어와 자연바위를 갈아 새겼다 하여 마애비(磨崖碑)라는 명칭을 사용하였다.

명 수군은 임진왜란이 끝난 후에도 철수하지 않고 경상도 지역 해상을 경비하고 있었다. 장량상은 1599년 7월에 85척의 함선을 이끌고 기존의 명 수군과 교대한 후 남해의 선소왜성을 둘러본 후 동쪽 해안 바위에 동정시(東征詩)를 새겼다.

비문의 내용은 명 황제의 명을 받아 조선을 구원한 장군들의 활약상과 두편의 시(詩)로 이루어져 있어서 일제강점기 때 파괴대상 문화재로 분류되었지만 규모가 너무 커 보존될 수 있었다. 큰 바위의 정면에 가로 131cm, 세로 253cm의 비신을 파내어 펴평하게 갈아낸 뒤 비문을 새겼다.

남해지방과 관계있는 비는 아니지만, 역사에서 명확히 밝혀지지 않은 명나라 장수의 마애비라는 점에서 귀중한 가치를 지닌다.